적재라인

적재라인 | 로보트 팔레타이저

▣ 제품동영상

MANIPULATOR SPECIFICATIONS
ITEMS		SPECIFICATIONS
Model		MOTOMAN-MPL160Ⅱ
Type *¹		YR-MPL0160-J00
Motion control		4 (Vertically articulated)
Payload		160 kg
Repeatability *²		± 0.5mm
Range of Motion	S-axis (turnig)	-180˚ ~ +180˚
	L-axis (lower arm)	-45˚ ~ +90˚
	U-axis (upper arm)	-120˚ ~ +15.5˚
	T-axis (wrist arm)	-360˚ ~ +360˚
Allowable Inertia(GD²4)	T-axis (wrist arm)	80 kg·m²
Approximately Mass		1700 kg
Ambient Conditions	Temperature	0℃ to +45℃
	Humidity	20 ~ 80 %RH(non-condensing)
	Vibration	4.9 m/s² or less
	Others	Free from corrosive gasses or liquids or explosive gasses Free from exposure to water, oil or dust Free from excessive eletrical noise(plasma)
Power Requirements *³		9.5 kVA

*1 : Models using food-grade lubricant for food machinery are also abaiable as options. Models using food-grade lubricant for food machinery have speed limits.
*2 : Conforms to ISO 9283
*3 : Varies in accordance with applications and motion patterns.
Note : SI units are used for specifications.

▶ FEATURES

M-410iC는 팔레타이징 시스템의 로봇화에 기여하는 지능형 팔레타이징 로보트입니다.
적합한 로봇 모델은 작업물에 따라 선택이 가능합니다.
M-410iC/110은 작은 사이즈의 바디와 높은 처리용량을 자랑합니다.
M-410iC/185, /315 및 /500은 두종류의 베이스를 지원합니다. (페데스탈형 베이스 / 소형 베이스)
M-410iC/185, /315 및 /500에는 그리퍼에 용이한 배선이 가능하게 하는 홀로우 리스트(Hollow wrist, 속이 빈 관절)가 있습니다.
iRVision(통합버전)과 같은 첨단 지능을 가진 옵션을 선택할 수 있습니다.

SPECIFICATIONS
ITEMS		M-410iC / 185	M-410iC / 315
Type		Ariculated Type
Controlled axes		4 axex(J1, J2, J3, J4)
Reach		3143mm
Installation		Floor
Motion range (Maximum speed) (Note 1)	J1 axis rotation	360˚(140˚/s) / 6.25 rad(2.44 rad/s)	360˚(90˚/s) / 6.28 rad(1.57 rad/s)
	J2 axis rotation	144˚(140˚/s) / 2.51 rad(2.44 rad/s)	144˚(100˚/s) / 2.51 rad(1.75 rad/s)
	J3 axis rotation	136˚(140˚/s) / 2.37 rad(2.44 rad/s)	136˚(100˚/s) / 2.37 rad(1.92 rad/s)
	J4 axis wrist rotation	720˚(305˚/s) / 12.57 rad(5.32 rad/s)	720˚(195˚/s) / 12.57 rad(3.40 rad/s)
Max. load capacity at wrist		185 kg	315 kg
Max. load capacity at J2 base		550 kg
Max. load capacity at J3 arm (Note 2)		30 kg
Allowable load inertia at wrist		88 kg·㎡ / 989 kgf·㎝·s²ㄹ	155 kg·㎡ / 1580 kgf·㎝·s²ㄹ
Drive method		Electric servo drive by AC servo motor
Repeatability (Note 3)		± 0.05mm
Mass	Pedestal type	1600 kg (Note 4)
	no pedestal	1330 kg (Note 5)
Installation environment		Ambient temperature : 0 to 45℃ Ambient humidity : Normally 75%RH or less(No dew, nor frost allowed) / Short term Max 95%RH or less(within one month) Vibration acceleration : 4.9 m/s²(0.5G) or less

Note 1 : During short distance motions, the axis speed may not reach the maximun value stated.
Note 2 : Max. payload capacity at wrist are changed by wrist load.
Note 3 : Compliant with ISO 9283.
Note 5 : Controller mass(120kg) is not included.

▶ FEATURES

중량을 줄인 기계 장치 및 소형 로보트입니다.
강력하면서도 가벼운 암 및 첨단의 동작제어 기술은 동작 성능이 현저하게 향상되어 생산성을 높일 수 있습니다.
다양한 공정에 스폿 용접 솔루션 암과 같은 광범위한 옵션을 사용할 수 있습니다.
R-30iB / R-30iB 플러스 로보트 컨트롤러는 에너지를 절약하고 바닥 설치면적을 줄일 수 있으며, 옵션으로 에너지 재생과 컴팩트한 캐비닛을 특징으로 합니다.
학습 로브트, 빈피킹(Bin Picking), 압력센싱(Force Sensing) 및 시선추적(Visual Line Tracking)과 같은 다양한 지능형 기능이 가능합니다.

SPECIFICATIONS
ITEMS		R-2000iC / 210F		R-2000iC / 165F		R-2000iC / 125L
Type		Ariculated Type
Controlled axes		6 axex(J1, J2, J3, J4, J5, J6)
Reach		2655mm				3100mm
Installation		Floor
Motion range (Maximum speed) (Note 1)	J1 axis rotation	370˚(120˚/s) / 6.46 rad(2.09 rad/s)		370˚(130˚/s) / 6.46 rad(2.27 rad/s)
	J2 axis rotation	136˚(105˚/s) / 2.37 rad(1.83 rad/s)		136˚(115˚/s) / 2.37 rad(2.01 rad/s)
	J3 axis rotation	312˚(110˚/s) / 5.45 rad(1.92 rad/s)		312˚(125˚/s) / 5.45 rad(2.18 rad/s)		301˚(125˚/s) / 5.25 rad(2.18 rad/s)
	J4 axis wrist rotation	720˚(140˚/s) / 12.57 rad(2.44 rad/s)		720˚(180˚/s) / 12.57 rad(3.14 rad/s)
	J5 axis wrist swing	720˚(140˚/s) / 4.36 rad(2.44 rad/s)		250˚(180˚/s) / 4.36 rad(3.14 rad/s)
	J6 axis wrist rotation	720˚(220˚/s) / 12.57 rad(2.44 rad/s)		720˚(260˚/s) / 12.57 rad(4.54 rad/s)
Max. load capacity at wrist		210 kg		165 kg		125 kg
Max. load capacity at J2 base		550 kg		550 kg		550 kg
Max. load capacity on J3 arm		25 kg (A)	(A)+(B) ≦ 50kg	25 kg (A)	(A)+(B) ≦ 50kg	25 kg (A)	(A)+(B) ≦ 40kg
Max. load capacity on J3 casing		50 kg (A)		50 kg (A)		40 kg (A)
Allowable load moment at wrist	J4 axis	1360 N·m / 139 kgf·m		940 N·m / 96 kgf·m		710 N·m / 72 kgf·m
	J5 axis	1360 N·m / 139 kgf·m		940 N·m / 96 kgf·m		710 N·m / 72 kgf·m
	J6 axis	735 N·m / 75 kgf·m		490 N·m / 50 kgf·m		355 N·m / 36 kgf·m
Allowable load inertia at wrist	J4 axis	147 kg·㎡ / 1500 kgf·㎝·s²		89 kg·㎡ / 908 kgf·㎝·s²		72 kg·㎡ / 735 kgf·㎝·s²
	J5 axis	147 kg·㎡ / 1500 kgf·㎝·s²		89 kg·㎡ / 908 kgf·㎝·s²		72 kg·㎡ / 735 kgf·㎝·s²
	J6 axis	82 kg·㎡ / 837 kgf·㎝·s²		46 kg·㎡ / 469 kgf·㎝·s²		40 kg·㎡ / 408 kgf·㎝·s²
Drive method		Electric servo drive by AC servo motor
Repeatability (Note 2)		± 0.05mm
Mess (Note 3)		1090 kg		1090 kg		1115 kg
Installation environment		Ambient temperature : 0 to 45℃ Ambient humidity : Normally 75%RH or less(No dew, nor frost allowed) / Short term Max 95%RH or less(within one month) Vibration acceleration : 4.9 m/s²(0.5G) or less

Note 1 : During short distance motions, the axis speed may not reach the maximun value stated.
Note 2 : Compliant with ISO 9283.
Note 3 : Without controller.

4축 산업용 로보트

▣ 제품동영상

▶ FEATURES

뛰어난 속도와 가반하중으로 작업처리량 극대화
대형 사이즈의 팔레탕징 작업을 커버헐 수 있는 암 길이
이중공압호스, 전력선 및 필드버스용 케이블이 상하 암 내에 장착됨
IP67등급으로 열악한 작업 환경에서도 안정된 성능유지

PERFORMANCE
Position repeatability	0.1 mm
Path repeatability	0.3 mm
Axis monements	Workign range IRB 660
Axis 1 Rotation	+180˚to -180˚ option +220˚ to -220˚
Axis 2 Arm	+180˚to -42˚
Axis 3 Arm	+120˚to -20˚
Axis 6 Arm	+330˚to -300˚Default +150˚rev. to -150˚rev. Max.

SPECIFICATIONS
Robot versions IRB	Handling capacity	Reach
660-180 / 3.15	180 kg	3.15 mm
660-250 / 3.15	250 kg	3.15 mm
Number of axis	4	-
Protection class	IP 67	-
Mounting	Floor mounted	-
IRC5 controller variants	Single cabinet, Dual cabinet	-

SPECIFICATIONS
MODEL	축의 구성	구동방식	유효동작범위 높이방향	점유반경	최고동작속도 (DEG/S)				최대가반중량	위치조작정밀도	위치검출방식
					J1 Rotation	J2 Arm	J3	J4 Wrist Turn
IRB 660	4축	AC Servo	3150 mm	2900 mm	130	130	130	300	180 kg	± 0.5mm	Resolver